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[发明专利]一种点云融合方法、装置及探测系统-CN201980038694.9在审
发明人：黄胜;梁家斌;田艺;冯乐满 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：所述方法包括：获取第一目标点，确定与所述第一目标点相似的第二目标点，根据所述第二目标点的相似点分布，确定所述第二目标点的目标区域，当所述目标区域与所述第一目标点满足预设位置关系时，将所述第一目标点和所述第二目标点进行融合在点云融合时，根据第二目标点的周围相似点分布情况为第二目标点确定一个目标区域，根据第一目标点和目标区域的位置关系确定第一目标点是否可以融合第二目标点，综合考虑了第二目标点周围的分布情况，很好地保留了三维场景的细节
一种融合方法装置探测系统

[发明专利]地理网格的信息处理方法、装置、设备及可读存储介质-CN201811250914.8有效
发明人：李瑞方;郭怀印;石拓 -专利权人：口口相传(北京)网络技术有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种地理网格的信息处理、装置、设备及可读存储介质，涉及地图技术领域，可以根据商圈数据和目标点数据提取出第一指定目标点和第二指定目标点，结合第一指定目标点和第二指定目标点生成待命名商圈的名称，使名称在指示待命名商圈的地理位置的同时，不仅体现商圈特征，还能体现目标点特征，对待命名商圈的描述清晰。方法包括：获取目标网格地区目标点的商圈数据，生成商圈权重；获取目标点的目标点数据，生成目标点权重；在商圈权重中提取指定商圈权重，在目标点权重中提取指定目标点权重，获取第一指定目标点以及第二指定目标点；获取商圈名称，获取目标点名称，将商圈名称和目标点名称进行组合，生成待命名商圈的名称。
地理网格信息处理方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种基于移动机器人的多目标点导航方法、设备及介质-CN202310155947.9在审
发明人：李静;马辰;华逢彬;李朝铭;程瑶;刘鹏 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于移动机器人的多目标点导航方法、设备及介质，方法包括：根据多个初始目标点生成初始目标点数组；获取移动机器人在地图上的空间位置，将空间位置作为移动机器人的导航起点；通过迪克斯特拉算法，确定导航起点到初始目标点数组中每个初始目标点的路径代价值；对每个初始目标点的路径代价值进行排序，得到距离导航起点的最近初始目标点；将最近初始目标点在初始目标点数组中进行删除，得到更新的目标点数组；判断更新的目标点数组中初始目标点的数量是否大于1；若否，则将更新的目标点数组中的初始目标点作为导航终点；控制移动机器人依次前往最近初始目标点与导航终点。提高移动机器人的多目标点导航效率。
一种基于移动机器人多目标导航方法设备介质

[发明专利]就近目标点选取方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310143088.1在审
发明人：柏林;赖松锐;刘彪;舒海燕;沈创芸 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种就近目标点选取方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：S1、获取机器人当前的栅格地图及栅格点坐标；S2、给定机器人的导航目标点，判定导航目标点是否在栅格地图中；S3、以给定的导航目标点为栅格中心，遍历栅格地图中的每一个候选的目标点；S4、重复步骤S2和S3,选取至少两个候选的可达目标点；S5、将可就近到达的目标点替代给定的导航目标点。本发明通过获取机器人当前的栅格地图，在给定导航目标点后，判定导航目标点是否在栅格地图中。在判定给定的目标点不可达后，以目标点为中心，选取至少两个可达的目标点，将可就近到达的目标点替代给定的导航目标点，保证机器人按照就近达到的目标点执行巡逻任务。
就近目标选取方法系统电子设备存储介质

[发明专利]割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机-CN202210785329.8有效
发明人：张少光;林德淦;姚卓 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供割草机的建图方法，获取工作区域的初步地图，其中两个相邻目标点为第一目标点连接形成初始连线，选择距离初始连线最远的目标点为第二目标点，第二目标点与第一目标点的连线为待处理连线；选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则第三目标点与待处理连线两端目标点的连线为新的待处理连线，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点为建图目标点；根据建图目标点、第一目标点和第二目标点构建工作区域边界地图。
割草机方法装置存储介质

[发明专利]一种用于高度流动分散作业的最优路径计算方法-CN202310032606.2在审
发明人：成明;胡旭明;蒋文俊;邓曌;许开宏;任继军 -专利权人：中国地质调查局长沙自然资源综合调查中心
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高度流动分散作业的最优路径计算方法，本方法通过确定优选目标点和二级目标点，然后考虑二级目标点与优选目标点之间交通拥堵情况，以及二级目标点与优选目标点之间的气象情况，从而得到优选目标点至各二级目标点之间的预估行进时长，并将最小的预估行进时长所对应的二级目标点标记为新的优选目标点，并将原来的优选目标点标记为已选目标点；记录已选目标点和新的优选目标点之间的路径，并标记为优选子路径，最后基于所有的优选子路径以确定最终的目标路径，这里的目标路径即是勘探人员能够兼顾所有的探测位置点的优选行进路线，从而节省路途耗费时长，提升勘探效率。
一种用于高度流动分散作业最优路径计算方法

[发明专利]确定目标点的方法、装置、电子设备及计算机可读介质-CN201810631633.0有效
发明人：黄玉玺;吴迪;李雨倩;哈融厚;董秋伟;贾士伟;崔伟;张金凤 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种确定目标点的方法、装置、电子设备及计算机可读介质，属于互联网技术领域。该方法包括：从地图中获取给定的初始目标点；如果判断所述初始目标点落在地图之外，则根据第一预设步长确定最终目标点；如果判断所述初始目标点在地图之内，则判断所述初始目标点是否处于障碍物中；如果所述初始目标点处于所述障碍物中，则根据第二预设步长确定最终目标点。本公开通过给定的初始目标点进行判断和搜索，以找到能够代替失效的目标点作为最终目标点，可以解决目标点落在地图之外或落在障碍物中导致目标点失效无法规划路径的问题。
确定目标方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种定点漂移纠偏方法、装置、终端设备及存储介质-CN202010036093.9有效
发明人：韩朋 -专利权人：深圳猛犸电动科技有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请实施例通过获取待处理的目标点，并判断所述目标点是否符合预设的判定条件；若所述目标点符合所述判定条件，则获取车辆信息；根据所述车辆信息获取所述车辆信息的历史目标点，将所述历史目标点进行处理后，得到目标点集合，对所述目标点集合进行处理，所述目标点集合包括所述历史目标点和所述目标点；若处理后的所述目标点集合的数量满足预设的第一阈值，则进行纠偏，得到所述目标点的纠偏数据，该过程可以提高车辆静止时上报位置的准确性
一种定点漂移纠偏方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种解速度模糊的方法、芯片、电子设备和存储介质-CN202210918693.7在审
发明人：王晓;陈熠;张磊 -专利权人：加特兰微电子科技（上海）有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：其中所述方法包括：对第一目标点集合中的目标点进行距离预测，确定各目标点的预测目标距离；根据第一匹配标准，对所述第一目标点集合和第二目标点集合进行匹配，确定所述第二目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；其中，所述第一匹配标准包括第一匹配条件；所述第一匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的预测目标距离和所述第二目标点集合中的目标点的实测目标距离确定；所述第一目标点集合对应第一帧，所述第二目标点集合对应第二帧采用本公开实施例的提供的解速度模糊方案，能够有效提高目标点匹配率并提高解速度正确率。
一种速度模糊方法芯片电子设备存储介质

[发明专利]一种室内导航方法及装置-CN202011306552.7在审
发明人：周佛灵;邹朝军;钟昀霖 -专利权人：广州启量信息科技有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内导航方法及装置，导航方法包括：获取起点坐标点和终点坐标点的坐标点，获取由起点坐标点的当前场景移动至下一场景的至少一个入口点位；根据入口点位和起点坐标点计算得到最优入口点位；将起点坐标作为当前目标点位，根据最优入口点位与当前目标点位计算下一目标点位，在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位属于终点坐标所在场景；根据终点以及当前目标点位计算当前下一目标点位，在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位与终点坐标点重合。
一种室内导航方法装置

[发明专利]一种无人机巡检方法及系统-CN202310760256.1在审
发明人：苏桂丰;张超;杨国;郑强;李涛;赵文芊;杜雷;陈长强 -专利权人：国网山东省电力公司泗水县供电公司;国网山东省电力公司济宁供电公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种无人机巡检方法及系统，包括：获取无人机巡检过程中设定目标点之前的目标点所处的环境状态；根据设定目标点之前的目标点所处的环境状态，对设定目标点所处的环境状态进行预测，获得设定目标点所处的环境状态；当所处的环境状态为白天时，采用日模式获取设定目标点日图像；当所处的环境状态为灰暗时，采用夜模式获取设定目标点夜图像。能够获取清晰反应目标点状态的目标点图像，进而保证无人机巡检的效果，并能提高无人机巡检效率。
一种无人机巡检方法系统

[发明专利]具有抑制检测目标分裂功能的雷达目标检测方法及装置-CN201910249028.1有效
发明人：车驰;陈超;孟庆愚;王帅;张臣勇;白炳潮;王雨 -专利权人：成都纳雷科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明公开一种具有抑制检测目标分裂功能的雷达目标检测方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取雷达的目标检测结果，分别查找出与目的目标点距离在指定范围内的所有目标点；S2.将查询到的每个目标点分别与目的目标点进行比较，由比较的目标点、目的目标点以及雷达构建三角形模型，根据三角形模型分别计算比较的目标点、目的目标点的前行速度，若前行速度相同或相似，判定比较的目标点为目的目标点的分裂目标点；S3.将目标检测结果中检测出的属于同一目标点的所有分裂目标点进行融合，得到最终的目标检测结果。本发明能够抑制雷达检测大目标时的目标分裂发生，具有实现方法简单、成本低、检测效率高且检测性能好等优点。
具有抑制检测目标分裂功能雷达方法装置

[发明专利]地图的目标点索引的建立方法，检索目标点的方法及装置-CN201110240525.9无效
发明人：沙丹 -专利权人：上海博泰悦臻电子设备制造有限公司
申请日： 2011-08-19 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：一种地图的目标点索引的建立方法、检索目标点的方法及装置，其中地图的目标点索引的建立方法包括：为每个目标点设置对应的标识；将每个目标点拆成多个子目标；建立多个子目标集合，其中每个子目标集合为包含该子目标的目标点的标识集合；建立包含所述多个子目标集合的目标点索引。本发明的技术方案还提出了一种检索目标点的方法，包括：获取检索词；将所述检索词拆成至少一个检索词段；从所述目标点索引中检索与每个检索词段匹配的子目标集合；提取检索到的子目标集合的交集中目标点的标识对应的目标点本发明的技术方案缩短了在地图中检索目标点的时间，降低了对设备性能的要求，提高了检索的精度。
地图目标索引建立方法检索装置

[发明专利]机械臂轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310966920.8在审
发明人：刘鹏;张真;秦敏轩;李曼;梁彦龙;高秀斌 -专利权人：南京云创大数据科技股份有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机械臂轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取机械臂仿真软件场景文件中机械臂尖端的当前位置坐标和每一目标点的目标点位置坐标；从所有目标点中获取目标点位置坐标与当前位置坐标最近的目标点作为终止轨迹目标点；获取机械臂尖端从当前位置坐标抵达终止轨迹目标点时的预设机械臂姿态；基于当前位置坐标、预设机械臂姿态和终止轨迹目标点对应的终止轨迹目标点位置坐标，确定机械臂尖端从当前位置坐标抵达终止轨迹目标点时的运动轨迹；对运动轨迹进行仿真运行测试，以判断运动轨迹是否可实现；若是，则重复上述步骤，直至获取到机械臂尖端抵达所有目标点中的最后一个目标点时对应的结束运动轨迹。
机械轨迹规划方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种基于有限状态机的扫地机目标点导航方法-CN202010273917.4有效
发明人：张驰洲;詹伟 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于有限状态机的扫地机目标点导航方法，包括开始状态、扫地机转动朝向目标点状态、沿线控制状态、沿边控制状态以及到达目标点，结束状态；目标点导航初始化后，由开始状态转换到扫地机转动朝向目标点状态；经过朝向目标点的判断后，由扫地机转动朝向目标点状态转换到沿线控制状态；经过进入到沿边控制的判断，由沿线控制状态转换到沿边控制状态；经过由沿边控制退出到沿线控制的判断，由沿边控制状态转换到扫地机转动朝向目标点状态；经过沿线过程中偏离目标点的判断，由沿线控制状态转换到扫地机转动朝向目标点状态；经过到达目标点的判断，由沿线控制状态转换到到达目标点，结束状态。
一种基于有限状态机地机目标导航方法

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